Modo emergência

Olá, eu tenho uma bmw 120i 2007 estou com um problema que ninguém consegue resolver, já estou desesperado, ela entra em modo de emergência, ascende uma luz de engrenagem com ponto de exclamação vermelha no painel, ela trava em terceiro marcha e eu não consigo mudar a marcha nem no modo manual, antes quando eu ligava e desligava a luz sumia e o carro voltava ao normal, agora ele não some mais, e quando reseto o erro com o scanner ele sempre volta, levei em um mecânico ele disse que pode ser o catalisador, levei em outro especialista em bmw ele disse que é problema no cambio, alguem já passou por isso? O que pode ser? E como resolver? Moro em SP capital, se puderem me ajudar ou indicar algum lugar